PIC16F87X在CAN通信中的应用

9.3 软件清单
// ========CAN通信程序=======
#include <pic.h>
#include <pic16f87x.h>
#include <mcp2510.h> // MCP2510寄存器定义
// =========常数和变量定义=========
#define READ 0x03 // 读MCP2510指令代码
#define WRITE 0x02 // 写MCP2510指令代码
#define RESET 0xC0 // 复位MCP2510指令代码
#define RTS 0x80 // MCP2510请求发送指令代码
#define STA2510 0xA0 // 读MCP2510状态指令代码
#define BITMOD 0x05 // MCP2510位修改指令代码
int a[12]; // SPI发送或接收数据寄存器
int b[8]; // 发送或接收的数据
int c[8]; // 发送或接收的数据
int i; // 临时变量
int count; // 发送接收计数器
int count1=0; // for test
int RecID_H=0;
int RecID_L=0;
int DLC=8;
void SPIINT();
void TMR1INT();
void CCP1INT();
void SPIEXCHANGE(int count);
void WAIT_SPI();
void RESET2510();
int RD2510(int adress,int n);
void WR2510(int adress,int n);
void RTS2510(int RTSn);
int GETS2510();
void BM2510(int adress,int mask,int data);
void SETNORMAL();
void TXCOMPLETE(int adress);
void TXMSG(int DLC);
int RXMSG();
void INIT2510();
void INIT877();
void INITSPI();
void ACK();
void wait();
// ========主程序=======
main(void)
{
int l,detect=0;
SSPIE=1;
TMR1IE=1;
CCP1IE=1;
CCP2IE=1;
PEIE=1;
ei(); // 开中断
INIT877(); // 初始化PIC16F877芯片
INITSPI(); // 初始化SPI接口
INIT2510(); // 初始化MCP2510芯片
flag1=0;
flag2=0;
CCP1CON=0x05;
CCP2CON=0x04;
while(1) {
RXMSG();
TXMSG(8);
}
}
// ========中断服务程序=======
// SPI中断服务子程序
void SPIINT()
{
SSPIF=0;
a[i++]=SSPBUF; // 数据暂存a[]中
count-=1;
if(count>0) SSPBUF=a[i];// 未发送完，继续
else RE2=1; // 否则，片选信号置高电平
return;
}
// TMR1中断服务子程序
void TMR1INT()
{
TMR1IF=0;
T1CON=0;
if(!flag1){
TMR1H=0xfe; // 512 μs 脉冲宽度
TMR1L=0x00;
T1CON=0x01;
PORTD=0xff; // 输出所有通道
flag1=1;
}
else {
flag1=0;
PORTD=0;
T1CON=0;
}
return;
}
// CCP1中断服务子程序
void CCP1INT()
{
CCP1IF=0;
T1CON=0x01;
return;
}
// CCP2中断服务子程序
void CCP2INT()
{
CCP2IF=0;
T1CON=0x01;
return;
}
// 中断入口，保护现场，判中断类型
void interrupt INTS()
{
di();
if(TMR1IF) TMR1INT(); // 定时器TMR1中断
else if(CCP1IF) CCP1INT(); // 电压过零捕捉中断1
else if(CCP2IF) CCP2INT(); // 电压过零捕捉中断2
else if(SSPIF) SPIINT(); // SPI接口中断
ei();
}
// ========子程序=======
// 启动SPI传送
void SPIEXCHANGE(count)
int count;
{
if(count>0) { // 有数据可送？
i=0;
RE2=0; // 片选位置低电平
SSPBUF=a[i]; // 送数
}
else
; // 否则，空操作，并返回
return;
}
// 等待SPI传送完成
void WAIT_SPI()
{
do{
;
}while(count>0); // 当count!=0时，等待 to add "CLRWDT"
return;
}
// 对MCP2510芯片进行复位
void RESET2510()
{
a[0]=RESET;
count=1;
SPIEXCHANGE(count); // 送复位指令
WAIT_SPI();
return;
}
// 读取从地址"adress"开始的寄存器中的数据，共n个，存放在数组b[n]中
int RD2510(adress,n)
int adress;
int n;
{
int j;
a[0]=READ;
a[1]=adress;
for(j=0;j<n;j++) a[j+2]=0;
count=n+2; // 指令、地址和要得到的数据量n
SPIEXCHANGE(count);
WAIT_SPI();
for(j=0;j<n;j++) b[j]=a[j+2];// 数据存到数组b[]中
return;
}
// 向从地址"adress"开始的寄存器写入数据，共n个，数据存放数组b[n]中
void WR2510(adress,n)
int adress;
int n;
{
int j;
a[0]=WRITE;
a[1]=adress;
for(j=0;j<n;j++) a[j+2]=b[j];
count=n+2; // 指令、地址和要写入的数据量n
SPIEXCHANGE(count);
WAIT_SPI();
return;
}
// MCP2510芯片请求发送程序
void RTS2510(RTSn)
int RTSn;
{
a[0]=RTS^RTSn;
count=1;
SPIEXCHANGE(count); // 发送MCP2510芯片，请求发送指令
WAIT_SPI();
return;
}
// 读取MCP2510芯片的状态
int GETS2510()
{
a[0]=STA2510;
a[1]=0;
count=2;
SPIEXCHANGE(count); // 读取MCP2510芯片状态
WAIT_SPI();
b[0]=a[1]; // 状态存到数组b[]中
return;
}
// 对MCP2510芯片进行位修改子程序
void BM2510(adress,mask,data)
int adress;
int mask;
int data;
{
a[0]=BITMOD; // 位修改指令
a[1]=adress; // 位修改寄存器地址
a[2]=mask; // 位修改屏蔽位
a[3]=data; // 位修改数据
count=4;
SPIEXCHANGE(count);
WAIT_SPI();
return;
}
// 设置MCP2510芯片为正常操作模式
void SETNORMAL()
{
int k=1;
BM2510(CANCTRL,0xe0,0x00); // 设置为正常操作模式
do {
RD2510(CANSTAT,1);
k=b[0]&0xe0;
}while(k); // 确认已进入正常操作模式
return;
}
// 对MCP2510进行初始化
void INIT2510()
{
RESET2510(); // 使芯片复位
b[0]=0x02;
b[1]=0x90;
b[2]=0x07;
WR2510(CNF3,3); // 波特率为 125 kbps
b[0]=0x00;
b[1]=0x00;
WR2510(RXM0SIDH,2);
b[0]=0x00;
b[1]=0x00;
WR2510(RXF0SIDH,2); // RX0接收，屏蔽位为0，过滤器为0
b[0]=0x00;
WR2510(CANINTE,1); // CAN中断不使能
SETNORMAL(); // 设置为正常操作模式
return;
}
// MCP2510芯片发送完成与否判断，邮箱号为adress
void TXCOMPLETE(adress)
int adress;
{
int k=1;
do {
RD2510(adress,1);
k=b[0]&0x08;
}while(k); // 确认是否已发送完毕 to add CLRWDT
return;
}
// 初始化PIC16F877芯片
void INIT877()
{
PORTA=0;
PORTB=0;
PORTC=0;
PORTD=0;
PORTE=0;
TRISA=0xff;
TRISB=0xfd;
TRISC=0xd7; // SCK, SD输出,SDI:输入
TRISD=0;
TRISE=0x03; // 片选CS信号输出
PORTA=0xff;
PORTB=0x03; // RST=1
PORTC=0;
PORTD=0xff;
PORTE=0x04;
return;
}
// 初始化SPI接口
void INITSPI()
{
SSPCON=0x11;
SSPEN=1; // SSP使能
SSPSTAT=0;
return;
}
// 发送数据子程序
void TXMSG(int DLC)
{
for(i=0;i<DLC;i++) b[i]=c[i];
WR2510(TXB0D0,DLC);
b[0]=DLC;
WR2510(TXB0DLC,1);
b[0]=0x03;
b[1]=RecID_H;
b[2]=RecID_L;
WR2510(TXB0CTRL,3);
RTS2510(0x01); // 请求发送
TXCOMPLETE(TXB0CTRL); //等待发送完毕
return;
}
// 接收数据子程序
int RXMSG()
{
int k;
RD2510(CANINTF,1);
k=b[0]&0x01;
if(k==1) {
BM2510(CANINTF,0x01,0x00);
RD2510(RXB0SIDH,2);
RecID_H=b[0];
RecID_L=b[1]&0xe0;
RD2510(RXB0DLC,1);
DLC=b[0]&0x0f;
RD2510(RXB0D0,DLC);
for(i=0;i<DLC;i++) c[i]=b[i];
return 1;
}
return 0;
}